Belfour wurde 1940 in Red Banks (Mississippi) geboren. Schon als Kind brachte ihm sein Vater, ein Sharecropper, das Gitarrenspiel bei, und er lernte von Musikern aus der Gegend wie Othar Turner, Sid Hemphill, R. L. Burnside und Junior Kimbrough. Insbesondere Kimbrough hatte einen starken Einfluss auf ihn. Seine Musik war im Gegensatz zum Delta Blues in den Traditionen des Mississippi Hill Country verwurzelt.

Als Belfour dreizehn Jahre alt war, starb sein Vater, und die Musik beschränkte sich auf seine Freizeit, da er seiner Mutter beim Unterhalt der Familie helfen musste. 1959 heiratete er und zog nach Memphis (Tennessee), wo er die nächsten Jahrzehnte seinen Lebensunterhalt als Bauarbeiter verdiente.

Robert Belfour starb am 24. Februar 2015 im Alter von 74 Jahren in Memphis (Tennessee).